UnityでHumanoidのIKを使ってみる1

こんにちは。

SAT-BOXのカピバラさんです。

まずは告知。

ニコニコ超会議2017のブースに出店する事になりました！

場所は「超まるなげひろば」の予定です！

ニコニコ超会議に行く予定のある人は、行ったら是非探して

プレイしに来てくださいね！(^^)/

www.chokaigi.jp

では本題へ。

現在、VRスポーツの卓球で人のアニメーションを使っていて

IKがとても便利なので少し紹介します。

IKとは
IKを使う準備
棒に手を固定する

順番に見ていきましょう

IKとは

Inverse Kinematics（インバースキネマティクス）の略です。

ざっくり言うと、手首や足首の位置から

腕や膝等、関節の角度を逆計算する手法です。

UnityでもHumanoidの設定のAnimationはこのIKが使えて、

物を持ったりすることが出来ます。

IKを使う準備

まず、モデルがHumanoidの設定でないと使うことが出来ません。

「Generic」や「Legacy」になっている場合は、「Humanoid」に

変更する必要があります。

「Generic」の部分を「Humanoid」に変更
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「Apply」で適用
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変更完了！
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AnimationControllerを付けて、そこにHumanoid用のアニメーションを入れて、

無事アニメーションしましたね。

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あら、隣に棒が二本ついてますね

棒に手を固定させてみましょう。

棒に手を固定する

まず、固定させる座標が必要なので、固定させるところに分かりやすく

空のオブジェクトを配置しましょう。

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次に、AnimatorWindowを開いて、IKの設定をします。

下の歯車をクリックして
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IKPassのチェックボックスにチェックを入れます。
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これで準備完了。
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ソースコードはこんな感じ。

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class IKController : MonoBehaviour {

	[Header("HandAnchors")]
	[SerializeField]
	public Transform rightHandAnchor = null;
	[SerializeField]
	public Transform leftHandAnchor = null;

	private Animator animator;

	void Start()
	{
		animator = GetComponent<Animator>();
	}

	void OnAnimatorIK()
	{
		if (!animator)
			return;

		if (rightHandAnchor != null)
		{
			animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightHand, 1);
			animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightHand, 1);
			animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightHand, rightHandAnchor.position);
			animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightHand, rightHandAnchor.rotation);
		}

		if (leftHandAnchor != null)
		{
			animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftHand, 1);
			animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftHand, 1);
			animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftHand, leftHandAnchor.position);
			animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftHand, leftHandAnchor.rotation);
		}
	}
}